Jedes Modul umfasst 3 ECTS. Sie wählen insgesamt 10 Module/30 ECTS in den folgenden Modulkategorien:
- 12-15 ECTS in Technisch-wissenschaftlichen Modulen (TSM)
TSM-Module vermitteln Ihnen profilspezifische Fachkompetenz und ergänzen die dezentralen Vertiefungsmodule. - 9-12 ECTS in Erweiterten theoretischen Grundlagen (FTP)
FTP-Module behandeln theoretische Grundlagen wie die höhere Mathematik, Physik, Informationstheorie, Chemie usw. Sie erweitern Ihre abstrakte, wissenschaftliche Tiefe und tragen dazu bei, den für die Innovation wichtigen Bogen zwischen Abstraktion und Anwendung spannen zu können. - 6-9 ECTS in Kontextmodulen (CM)
CM-Module vermitteln Ihnen Zusatzkompetenzen aus Bereichen wie Technologiemanagement, Betriebswirtschaft, Kommunikation, Projektmanagement, Patentrecht, Vertragsrecht usw.
In der Modulbeschreibung (siehe: Herunterladen der vollständigen Modulbeschreibung) finden Sie die kompletten Sprachangaben je Modul, unterteilt in die folgenden Kategorien:
- Unterricht
- Dokumentation
- Prüfung
Advanced robotics (TSM_AdvRobot)
In this module, basic and advanced robotics knowhow is developed necessary for leading-edge, innovative industrial and service applications with robot manipulators.
Eintrittskompetenzen
- Linear algebra and differential equations
- Feedback control systems
- Actuation and sensory systems
- Basic programming skills
- Basic robotics knowhow (recommended)
Lernziele
At the end of this course, the student will have earned the knowledge necessary to build a complete robot system as well as acquired the skills to develop industrial and service applications based on commercial robots beyond their standard interfaces.
Modulinhalt
- Robot Kinematics
- Homogeneous transformation matrices and quaternions
- Forward, inverse and instantaneous kinematics of serial and parallel robots
- Kinematic redundancies and subspaces
- Trajectory generation
- Robot Dynamics
- Motion state: speed, acceleration and jerk
- Dynamic models of multibody systems
- Modeling friction, gear backlash, efficiency and stiffness
- Robot dynamic equations for simulation and control
- Robot Control
- Linear and nonlinear control
- Trajectory, force and hybrid control
- Adaptive, model-based, vision-based control
- Haptic control
- Robot Design
- Task requirements and kinematic configuration
- Joint types, actuators, sensors, communication busses and architectures
- Control systems and real-time restrictions
- Applications
- Industrial and service use cases
- Collaborative and interactive robots
- Research topics
- Safety and ethics in robotics
Lehr- und Lernmethoden
- Ex-cathedra teaching
- Case studies
- Exercises
- The theory learned in class is applied in real robotic applications
Bibliografie
- B. Siciliano, O. Khatib eds., “Springer Handbook of Robotics”, Springer-Verlag, Berlin, 2016.
- J. J. Craig, “Introduction to Robotics: Mechanics and Control”, 3rd edition, Pearson Prentice Hall, USA, 2005.
- P. Corke, “Robotics, Vision and Control”, Springer-Verlag, Berlin, 2017.
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