Chaque module vaut 3 ECTS. Vous sélectionnez 10 modules/30 ECTS parmi les catégories suivantes:
- 12-15 crédits ECTS en Modules technico-scientifiques (TSM)
Les modules TSM vous transmettent une compétence technique spécifique à votre orientation et complètent les modules de spécialisation décentralisés. - 9-12 crédits ECTS en Bases théoriques élargies (FTP)
Les modules FTP traitent de bases théoriques telles que les mathématiques élevées, la physique, la théorie de l’information, la chimie, etc., vous permettant d’étendre votre profondeur scientifique abstraite et de contribuer à créer le lien important entre l’abstraction et l’application dans le domaine de l’innovation. - 6-9 crédits ECTS en Modules contextuels (CM)
Les modules CM vous transmettent des compétences supplémentaires dans des domaines tels que la gestion des technologies, la gestion d’entreprise, la communication, la gestion de projets, le droit des brevets et des contrats, etc.
Le descriptif de module (download pdf) contient le détail des langues pour chaque module selon les catégories suivantes:
- leçons
- documentation
- examen
Advanced robotics (TSM_AdvRobot)
In this module, basic and advanced robotics knowhow is developed necessary for leading-edge, innovative industrial and service applications with robot manipulators.
Compétences préalables
- Linear algebra and differential equations
- Feedback control systems
- Actuation and sensory systems
- Basic programming skills
- Basic robotics knowhow (recommended)
Objectifs d'apprentissage
At the end of this course, the student will have earned the knowledge necessary to build a complete robot system as well as acquired the skills to develop industrial and service applications based on commercial robots beyond their standard interfaces.
Contenu des modules
- Robot Kinematics
- Homogeneous transformation matrices and quaternions
- Forward, inverse and instantaneous kinematics of serial and parallel robots
- Kinematic redundancies and subspaces
- Trajectory generation
- Robot Dynamics
- Motion state: speed, acceleration and jerk
- Dynamic models of multibody systems
- Modeling friction, gear backlash, efficiency and stiffness
- Robot dynamic equations for simulation and control
- Robot Control
- Linear and nonlinear control
- Trajectory, force and hybrid control
- Adaptive, model-based, vision-based control
- Haptic control
- Robot Design
- Task requirements and kinematic configuration
- Joint types, actuators, sensors, communication busses and architectures
- Control systems and real-time restrictions
- Applications
- Industrial and service use cases
- Collaborative and interactive robots
- Research topics
- Safety and ethics in robotics
Méthodes d'enseignement et d'apprentissage
- Ex-cathedra teaching
- Case studies
- Exercises
- The theory learned in class is applied in real robotic applications
Bibliographie
- B. Siciliano, O. Khatib eds., “Springer Handbook of Robotics”, Springer-Verlag, Berlin, 2016.
- J. J. Craig, “Introduction to Robotics: Mechanics and Control”, 3rd edition, Pearson Prentice Hall, USA, 2005.
- P. Corke, “Robotics and Control”, Springer-Verlag, Berlin, 2022.
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