Chaque module vaut 3 ECTS. Vous sélectionnez 10 modules/30 ECTS parmi les catégories suivantes:
- 12-15 crédits ECTS en Modules technico-scientifiques (TSM)
Les modules TSM vous transmettent une compétence technique spécifique à votre orientation et complètent les modules de spécialisation décentralisés. - 9-12 crédits ECTS en Bases théoriques élargies (FTP)
Les modules FTP traitent de bases théoriques telles que les mathématiques élevées, la physique, la théorie de l’information, la chimie, etc., vous permettant d’étendre votre profondeur scientifique abstraite et de contribuer à créer le lien important entre l’abstraction et l’application dans le domaine de l’innovation. - 6-9 crédits ECTS en Modules contextuels (CM)
Les modules CM vous transmettent des compétences supplémentaires dans des domaines tels que la gestion des technologies, la gestion d’entreprise, la communication, la gestion de projets, le droit des brevets et des contrats, etc.
Le descriptif de module (download pdf) contient le détail des langues pour chaque module selon les catégories suivantes:
- leçons
- documentation
- examen
Mobile robots are complex mechatronic systems often interacting autonomously with their environment.
In the first part, the course provides theoretical fundamentals of mobile robot sensor fusion, planning, localization and mapping with examples in ROS. Tests of these complex systems can be conducted in simulated environments to speed up development and minimize risk of damage. Data from live tests can be recorded for later reuse and analysis as a foundation for further development.
In the second part of the course, students learn how to develop robot software and put it into practice using a practical example on a training robot. This includes real-time control, path planning, odometry, observers, position estimation, path control, etc. In the development process, we use the same development environments and libraries as in our industrial research projects.
Compétences préalables
- Linear algebra
- General affinity to mathematics
- Basic feedback control systems
- Basic programming skills
Objectifs d'apprentissage
This course aims at giving students a deep insight into and theoretical understanding of the inner workings of autonomous mobile systems reinforced by hands-on experience of mobile robots or simulations thereof. At the end of this course students will be able to build mobile robots with autonomous behaviour.
Contenu des modules
* Mathematical foundations (short primer)
+ Coordinate transformations, quaternions
* Mobile robot platforms in different environments: air, land, sea
+ Wheeled robots, drones, submarines,
+ Kinematics
+ Typical sensors
+ Control
+ Real-time systems
* Localization
+ Odometry
+ GPS
+ Sensor fusion
* Mapping
+ SLAM & Loop-Closing
* Navigation
+ Planning
+ Obstacle avoidance
+ Trajectory follower
* Advanced Topics
+ Real-time systems & Robot operating system frameworks
+ Modelling & simplification (Simulation & Design)
+ Dynamics of mobile robot platforms.
Méthodes d'enseignement et d'apprentissage
Ex-cathedra teaching
Case studies
The theory learned in class is applied in exercises
Bibliographie
Siegwart, R. et al. "Introduction to Autonomous Mobile Robots", 2011, 2nd edition, MIT Press.
ISBN 978-0262015356
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